por Robot Operating System, o ROS, es una de las colecciones de marcos de software de robótica más sólidas y populares del planeta. Pero sus herramientas de visualización son algo deficientes, lo que llevó a los investigadores del Instituto de Tecnología de Karlsruhe a crear una aplicación complementaria de realidad aumentada (AR) para dispositivos móviles y pantallas de visualización como las Hololens de Microsoft. Apodada Iviz, la aplicación de código abierto, desarrollada en Unity, permite a los robotistas ver una variedad de visualizaciones para datos ROS, incluidas nubes de puntos y marcadores interactivos.
En robótica, la información registrada, generada o analizada por un robot suele estar vinculada a una ubicación física cercana. Poder ver estos datos en el sitio puede proporcionar pistas contextuales útiles que ayudan a guiar el desarrollo de robots. Además, los estudios muestran que la RA en particular puede acortar el tiempo para completar ciertas tareas y reducir los errores durante esas tareas.
Iviz está listo para su uso multiplataforma con soporte para Windows, Linux, MacOS, iOS y Android. Un módulo permite vistas de realidad aumentada de robots simulados, que se pueden anotar con marcadores interactivos que representan cosas como ubicaciones de juntas de destino, objetos para agarrar y orígenes en movimiento de una escena. Este mismo módulo admite la teleoperación con joysticks virtuales, lo que permite a un usuario de Iviz controlar un robot del mundo real y ver los datos como nubes de puntos lidar superpuestas a objetos dentro del campo de visión del sensor lidar.
Arriba: una vista de AR del terreno capturado por un robot
excavador.
En general, Iviz se basa en la idea de visualización, o código reutilizable que genera objetos duplicados como líneas, nubes de puntos y mallas. Como explican los investigadores, esto evita los costos computacionales incurridos para renderizar muchos objetos a la vez porque en lugar de destruir y recrear objetos, Iviz recicla los objetos descartados. Si ya no se necesita un eje de marco hecho de cubos, por ejemplo, Iviz reutiliza los componentes del cubo como enlaces de un robot.
“Hay muchos beneficios de tener una plataforma ROS móvil. El uso de la realidad aumentada abre la posibilidad de formas nuevas y más intuitivas de interactuar con los robots y el medio ambiente”, escribieron los investigadores en un artículo que describe el diseño de Iviz. “Además, el entorno Unity le permite trasladarlo fácilmente a aplicaciones de realidad virtual, que es el siguiente paso en nuestro trabajo futuro”.
